Chess on a Tilted Board LabBook
Dit LabBook is geschreven door :
Roelof de Vries 0335843
Douwe Oosterhout 0612667
Dit LabBook bestrijkt de dagen vanaf maandag 26 juni tot en met vrijdag 30 juni.
Omschrijving van de opdracht:
Schaak kunnen laten spelen op een gekanteld bord met de UMI-RTX robotarm.
Maandag (26 / 06 / 2006)
Het bewerkstelligde:
- Afspraak met Olaf over magnetisch bord
- Bestudering van de code mbt normal.coordinaten
- Aanpassing van de code mbt normal.coordinaten
- Aanpassing volledige oude code mbt de normal.coordinaten
- Opzet LabBook
De problemen:
- De file van Olaf, GripperPosition.java niet aan te passen aan 'de normals'.
De planning:
- 27/06 oplossing voor de 'normals'.
- 27/06 de hoek van de Jaw oplossen.
- 27/06 de hoek van de Pitch oplossen.
Dinsdag (27 / 06 / 2006)
Het bewerkstelligde:
- Geen magnetisch bord tot beschikking.
- Oplossing voor de 'normals', Olaf stuurde ons een nieuwe playchess(WithNormal),
de GripperPosition.java kon inderdaad niet zomaar aangepast worden aan de 'normals'.
- de hoek van de Jaw opgelost.
- de hoek van de Pitch opgelost.
De problemen:
- Er moet een transformatie gevonden die om de x-as en om de y-as draait.
- Na tijden zoeken en bedenken hebben we 2 goede transformaties (http://kwon3d.com/theory/transform/rot.html) , echter nu het blijkt dat ook niet goed uit te pakken als je ze allebei moet gebruiken.
- Een vector die en een x-waarde en een y-waarde neemt, zorgt voor grote problemen, een vector waar alleen de x- of de y-waarde verandert denken we wel te kunnen oplossen.
- De heights die de gripper moet hebben zorgt ook voor problemen, hij moet namelijk met een bepaalde hoek dat stuk pakken, maar ook met die bepaalde hoek de safe height of path to garbage in gaan.
De planning:
- 28/06 overleg plegen over de situatie die we nu hebben.
- 28/06 in ieder geval de 'simpele' versie implementeren.
Woensdag (28 / 06 / 2006)
Het bewerkstelligde:
- De transformaties opgelost als je ze allebei moet gebruiken.
- De transformatie om de x- en y-as zijn aangepast en werken vooralsnog in de simulator.
- De vector bleek niet uit oogpunt van de robot gebruikt te worden, maar uit oogpunt van het speelbord
De problemen:
- De gripper's aankomst vector tov van het bord moet nog aangepast worden.
De planning:
- 29/06 Aankomst vector implementeren.
- 29/06 Low path en path to garbage aanpassen met gebruik van aankomst vector.
- 29/06 Website 'bouwen'.
- 29/06 Testen met de robot-arm.
Donderdag (29 / 06 / 2006)
Het bewerkstelligde:
- We hebben geprobeerd de 'aankomst' vector in te programmeren.
- Een begin gemaakt aan het programmeren van de site.
- Een begin gemaakt aan de vulling van de site
- Een klein testje uitgevoerd op de robot.
De problemen:
- Het programmeren van de 'aankomst' vector ging niet goed en na tijden programmeren liep het alleen maar verder in de soep.
- Programmeren in HTML moest nog geleerd worden alvorens een site te kunnen maken.
De planning:
- 30/06 Het afronden van het de site.
- 30/06 Het afronden van de vulling van de site.
- 30/06 Code bijwerken.
Vrijdag (30 / 06 / 2006)
Het bewerkstelligde:
- Site afgerond.
- Vulling van de site compleet.
- Code bijgewerkt.
De problemen:
- Geen tijd meer voor problemen.
De planning:
- Later op de dag presentatie geven.