Chess on a Tilted Board Verslag


Dit Verslag is geschreven door :


Roelof de Vries 0335843
Douwe Oosterhout 0612667

Maandag

Het eerste wat we bedachten bij het spelen op een getilt bord was dat de gripper wel in een goede hoek moet staan. Dit bracht al de nodige problemen met zich mee. Eerst moesten we zorgen dat overal de board normaal vector wel werd meegegeven. Daarna gingen we testen of dit daadwerkelijk gebeurde. Wat bleek? De normaal vector werd niet geschreven naar het positions.txt bestandje. Aiii! Daar konden we helaas niets aan doen omdat we de source code niet hadden. Dus dan maar Olaf mailen met ons probleem. Die reageerde al snel en gaf ons de source code van gripperPositions. Na een boel oriëntatie in de code zagen we waar waarschijnlijk het probleem zat en dus hebben we het gelijk aangepast. Nou, testen weer dus! Helaas! De normaal vector werd nog steeds niet doorgegeven. Wij weer kijken naar onze code, maar daar lag het, na lang overleg met derden als het goed was niet aan. Weer Olaf mailen dus. Die zou er naar kijken zodra die tijd had. Zonder een fatsoenlijke normaal vector was het vooralsnog een verloren strijd, dus wij rondde de dag toen maar af. 's Avonds laat kregen we nog een mailtje. Wat bleek, in playchess werd positions.txt weer ingelezen en geschreven. Olaf had dus een nieuwe playchess gemaakt, toepasselijk de naam: playchessWithNormal. Hij had ook zijn vader gevraagd naar een magnetisch schaakbord te kijken, maar die bleek helaas toch niet magnetisch te zijn.

Dinsdag

Nou, vol goede moed er weer tegenaan! We hadden nu dus een werkende playchessWithNormal. Al snel hadden we de grijper in de goede richting gekregen met wat hoek en lengte berekeningen. Nu het bord zelf maar proberen tilten. Hoe pakken we dit aan? Het eerste waar we aan dachten was de hoogte overal aanpassen zodat er een draaiing ontstaat. Na een hoop geklad op papier en veel hersen-gekraak lukte het niet echt goed. We hadden gewoon niet genoeg informatie om het goed uitgewerkt te krijgen. Het moest dus anders. Dit was toch wat lastiger dan we dachten. Na wat zoeken bleek de oplossing te zitten in de lineaire algebra. Een matrix transformatie zou de oplossing bieden. Nu nog opzoeken hoe dat ook alweer werkte. Google bood sneller een oplossing dan ons boek. We besloten om de z waarde van de normaal vector niet aan te passen. Dit omdat het al moeilijk ging worden om het allemaal af te krijgen, dus vereenvoudigde we onze opdracht.

Woensdag

Na het toepassen van de matrices gingen we weer aan het testen. Alleen was dat bijzonder lastig in de umirtxsimulator. Het bord word niet weergegeven, dus konden we niet zien hoe het allemaal precies in elkaar zat. Toch dachten we dat we in de goede richting op weg waren. Vervolgens de high path aanpassen. Eerst maar de gripper hoogte bepalen, schuin ten opzichte van het bord dus. Dat was redelijk snel gelukt, onze wiskunde regeltjes zijn op en top getest. Nu bleek de normaal vector niet helemaal zo te zijn zoals we dachten. Het bleek vanuit ons oogpunt te werken en niet vanuit de robot. Verder code aangepast, op-geschoond en getest.

Donderdag

We dachten dat we er bijna waren, maar toen bleken onze draaiingen toch niet helemaal goed te zijn. Omdat het bord niet tegen de x-as aan ligt draait deze dus de lucht in, dat moest dus anders. Nu moesten we ook maar beginnen met de aankomst vector veranderen. Dat bleek toch lastig. Na een hoop ge-programmeer kwamen we er toch niet uit en hebben we alles terug moeten draaien. De simulator liet echt allemaal rare bewegingen zien die we niet wilden en/of gepland hadden. Maar nu we echt in tijdnood kwamen te zitten moesten we toch denken aan ons verslag en site. We hadden ons er maar bij neergelegd dat we het niet af gingen krijgen zoals we wilden. We moesten namelijk ook nog een pagina in html maken, wat geen van ons beide van te voren al kon. Html bleek betrekkelijk makkelijk te zijn en al snel was er een opzetje van onze site. De code moest ook nog verder opgeschoond worden. Ook hebben we low path en path to garbage geschrapt.

Vrijdag

Nog even vroeg op de universiteit gekomen. De site en verslag moesten allebei nog netjes en afgemaakt worden. Zo maar op naar de presentatie.