I n t e r p r e t a t i e   v a n    d e   o p d r a c h t :
"Go where no one has gone before".
Hoewel menig medestudent verder ging met pad-planning of praktische tests uitvoerden met de UMI-rtx robot (zie afbeelding), besloten wij tot het bouwen van een ondersteunende tool voor de 'volgende generatie' eerstejaars en hun kennismaking met de lesstof uit week 2 en 3. Waarschijnlijk 'did no one go here before'?

k n u t s e l e n   m e t    u n i v e r s e l e   v i r t u e l e   r o b o t a r m e n :
In de tweede en derde week kregen we te maken met de UMI-rtx robotarm, welke gebruikt zou worden voor het verzetten van de schaakstukken (opdracht week 3). Deze robotarm werd bij het testen van de door ons geïmplementeerde software (uit week 3) niet daadwerkelijk gebruikt. Een simulator werd gebruikt: de "umirtxsimulator" (software variant).

Deze simulator diende tevens als exploratieve tool om te leren van hoe de mechanische gewrichten van de robotarm samenwerken tot een ruimtelijk uitvoerend artefact. In week twee leerden wij reeds de parameters van een robotarm te beschrijven volgens het Denavit Hartenberg conventie. Daarbij wordt elke gewricht van de robot beschreven volgens een ruimtelijk assen-stelsel, relationeel gepositioneerd ten opzichte van het gewricht hoger in de robotarm.

Omdat de umirtxsimulator zich slechts beperkte tot de specifiek robot zelf, wilden wij onderzoeken of een meer generaliseerbare applicatie konden bouwen.

D o e l s t e l l i n g :
Wij beogen een stukje software te bouwen waarbinnen naar eigen wensen een DH-conventie configuratie kan worden ingevoerd, om vervolgens een drie dimensionale weergave van de bijbehorende robotarm te laten zien. Het zou daarbij interessant zijn wanneer deze tool als ondersteuning kan dienen voor het leren koppelen van parameters en daadwerkelijke visuele weergave in de ruimte.
Een dergelijke tool kan uiteindelijk ook gebruikt worden om kinematische berekeningen te controleren of uit te voeren.